苏州库邦浅述，AGV机器人的发展与应用
AGV机器人的发展与应用
AGV指的是自动导引车（Automated Guided Vehicle），是一种能够在工厂、仓库等场所自主移动并运输物品的自动化设备。这些车辆通常通过预先设置的路线或者传感器来进行导航，可以用于搬运货物、零部件或其他物料，提高生产效率和降低人力成本。它们可以根据程序执行任务，也可以通过与其他设备或系统连接实现自动化作业。AGV在现代制造业和物流中扮演着重要角色，为企业提供了更高的生产效率和灵活性。
1.1 什么是AGV机器人
AGV机器人是指自动导引车（Automated Guided Vehicle）的一种，通常与其他类型的机器人区分开来。这些机器人是专门设计用于运输物品、货物或其他物料的自主移动设备。它们配备有传感器、导航系统和控制器，可以在工厂、仓库等环境中自动导航，执行预定的任务。AGV机器人广泛应用于自动化制造、物流和仓储领域，帮助企业提高效率、降低成本，并减少人为错误。与其他类型的机器人相比，AGV机器人更注重搬运和运输功能，通常不具备其他复杂的操作或处理能力。
1.2 AGV 的定义
自动导引车（AGV）在中国的认识和普及始于20世纪90年代。最初，AGV的英文术语并未统一，有的称为“无人驾驶”（Driverless），而这一表述至今仍被一些国际同行使用。在2003年之前，AGV在英文中也有多种称呼，如“Autonomous Ground Vehicle”、“Automatic Guided Vehicle”或“Autonomous Guided Vehicle”，甚至有的直接称为“Unmanned Vehicle”。在日本，AGV通常被称为“无人搬送车”或“无人搬运车”。
在中国，AGV的名称也曾混乱，出现过“无人小车”、“无人搬运车”、“自动导引小车”、“自动导引运输车”等多种称呼。直到2011年，在“全国物流仓储设备标准化技术委员会（TC499）”成立时，为了制定相关产品的国家标准，结合多位专家的意见，最终将AGV的中文名称定为“自动导引车”，英文名称为“Automated Guided Vehicle”，即AGV。
AGV在国内的发展过程中，其定义经历了几个版本的变化。2013年国家标准发布前，企业通常根据国外资料归纳的定义是：AGV是一种装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定路径行驶，具有安全保护和多种移载功能的运输小车。
随后，2013年发布的国家标准“自动导引车（AGV）术语 GB/T 30030—2013”中，AGV被定义为：一种装备有电磁或光学导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，能够沿规定路径自动行驶的运输工具，通常具备安全防护和移载等多种功能。
到了2020年，移动机器人（AGV）产业联盟发布了团体标准“工业应用移动机器人 术语 T/SSITS 101—2020”，其中对AGV的定义是：在工业和物流领域应用的机器人，装备有导航装置，由车载控制系统控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置。
最新的国家标准中，AGV被定义为：一种具备物料运输或操作能力的自主移动设备，以轮式移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号沿预设路线运动。
在这些定义中，AGV的基本特征包括“导航/导引”、“预设路径”、“自主行驶”、“轮式移动”、“动力装置”和“安全防护”。然而，AGV的位置信息可以通过“导航”功能主动获取或被动获取，是实现“预设路径自主行驶”的必要条件。AGV的动力装置可以是车载电池、接触或非接触式供电，或采用燃油/燃气发动机，与其他车辆相比并无特别之处，因此动力装置并不是AGV的特有要求。
1.3 AGV 系统的定义
AGV系统（Automated Guided Vehicle System），即自动导引车辆系统，是一个由多个组件构成的复杂系统，用于自动化物料搬运和物流操作。这个系统的定义在多年中保持相对稳定，主要包括以下几个关键组成部分：
自动导引车（AGV）：这些车辆是AGV系统的核心，它们通过各种导航技术（如磁导、激光导引、视觉导航等）自动沿预设路径移动，执行搬运任务。
上位控制系统（Supervisory Control System）：这是系统的中央大脑，负责监控AGV的运行状态，处理任务调度，以及与用户交互。上位控制系统可能包括调度系统（用于优化车辆路径和任务分配）和图形监控系统（用于实时监控车辆位置和状态）。
导航系统（Navigation System）：导航系统是AGV用来确定自身位置并引导行驶的技术，它可以是电磁、光学、激光、惯性导航或其他类型的导航技术。
通信系统（Communication System）：通信系统允许AGV与上位控制系统以及其他设备（如传感器、搬运站等）进行数据交换，确保信息的准确传递和指令的执行。
充（供）电系统（Charging System）：为AGV提供电源的系统，可以是自动对接充电站、无线充电板或其他形式的电源供应。
AGVS的中文定义与早期的理解在控制层级上有所不同。早期，人们可能将上位控制系统、固定导航设施、固定通信设施和充（供）电系统等视为一个整体的“地面控制系统”，而现代的定义更加注重各组件之间的独立性和功能性。现代AGVS定义明确区分了移动设备和固定基础设施的角色，强调了各部分之间的协同工作，以及它们共同为自动化物料搬运和物流操作提供支持的能力。
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